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为解决一般6自由度机器人的逆解问题，提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法，由于简化的Jacobian矩阵不是方阵，需采用SVD分解求广义逆来避免奇异性问题。该算法有较好的局部收敛性，能够达到较好的速度和精度。
基于简化形式的Jacobian矩阵的牛顿迭代法求解6自由度机器人逆解算法
【摘 要】
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为解决一般6自由度机器人的逆解问题，提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法，由于简化的Jacobian矩阵不是方阵，需采用SVD分解求广义逆来
【机 构】
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广州数控设备有限公司
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2015年21期
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