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针对传统D-H(denalit-hartenber)参数法对机器人灵巧手运动学建模存在的复杂性及几何意义不明显等问题,基于旋量理论对Shadow三指灵巧手的各手指进行了正运动学分析;然后对各手指的工作空间和合成工作空间进行了研究,确定了手指指尖的运动范围,从而确定了抓取目标的范围;最后分析了抓取空间点的分布概率,以便对抓取目标进行筛选,对抓取效果进行预判,为机器人灵巧手的后续抓取规划和操作提供理论基础。