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以一种新型的含串联输入支链的四自由度并联机构为研究对象，针对该并联机构在动力学建模时存在的未建模环节以及机构在运动时所受到的外部干扰等诸多不确定性因素的影响，提出应用鲁棒控制律对并联机构动平台进行运动轨迹跟踪控制，并运用Simulink进行仿真实验验证．仿真实验结果表明：鲁棒控制律对诸多不确定因素所产生的最坏影响有很好的抑制作用，可确保机构对动平台目标运动具有较高的跟踪精度和较快的响应速度．