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加工工件为S形变截面复杂管道,管道截面尺寸小。手工喷涂该复杂管道内表面存在喷涂质量差、作业效率低和危害工人健康等缺点,因此研制专用机器人喷涂系统具有重要意义。分析了复杂管道的特点和喷涂要求,喷涂工艺采用压送式空气喷涂,并设计了喷涂系统,利用长胶管可抑制压力波动的特点简化了系统,测试表明系统达到了设计要求。