【摘 要】
：
运动目标的检测与跟踪是移动机器人研究的难点问题之一.基于2维激光雷达的性能分析与滤波设计的基础上,提出一种自主运动目标检测与跟踪的方法.通过k-近邻对激光雷达扫描的障
【机 构】
：
河南理工大学计算机科学与技术学院中南大学信息科学与工程学院中南大学信息科学与工程学院河南焦作454003韶关学院计算机科学系广东韶关
【基金项目】
：
国家自然科学基金重点项目资助(60234030);苏州大学江苏省计算机信息处理技术重点实验室开放基金;河南省教育厅自然科学基础研究计划(137207);河南理工大学博士基金(B050901);河南理工大学骨干教师资助基金
论文部分内容阅读
运动目标的检测与跟踪是移动机器人研究的难点问题之一.基于2维激光雷达的性能分析与滤波设计的基础上,提出一种自主运动目标检测与跟踪的方法.通过k-近邻对激光雷达扫描的障碍进行聚类分析;基于栅格地图匹配的方法评估障碍的运动参数;检测出运动目标后,通过对机器人进行运动补偿,提出一种改进的粒子滤波算法对目标的运动状态进行评估.最后,利用自行研制的移动机器人进行算法评估,实验结果验证了所提方法的有效性.
其他文献
全面论述了大气辐射计算中的吸收系数分布（ｋ分布）模式，包括均匀路径的ｋ分布模式以及非均匀路径的相关ｋ分布模式。重点是利用吸收系数重排计算大气吸收气体分布函数和相关ｋ分布函数的
李斯是秦朝唯一有文学作品流传下来的作家,他处于重大的历史转型期,扮演多种文化角色,主要有不做厕鼠做仓鼠;宦海沉溺者自悔的角色;同门相煎的角色;文化专制的推波助澜者。
景观设计是地域文化的一种特殊形式,两者密切相关。在景观设计过程中,我们重视独特的地域文化,以继承和创新的态度保持传统地域文化的色彩,重视其优势的传承和发展,通过与外
目的 探讨持续质量改进应用于抑郁症患者中的价值.方法 选取2017 年1 月-2018 年3 月期间本院心理科收治75 例抑郁症患者,改进前（2017 年1-7 月）36 例,改进后（2017 年8 月-2018
光线造型是影视剧不可忽略的技术手段,也是整个影视剧成功与否的表征之一。光线作为影视剧画面在人眼中形成的惟一和关键因素,其运用不仅是构成画面存在的决定性因素,同时也
洪水淹没区包括洪水淹没的范围与深度,准确、高效地获取洪水淹没区是洪灾评估及减灾救灾的关键。本文针对现有洪水淹没范围与深度的快速计算及精度方面的不足,设计了洪水淹没
<正>提高文学教育的拓展学习是语文课外的重点问题,教师在高中语文的教学过程中要不断提高教学的方式,培养学生的文学素养,寻找有效的阅读途径来拓展学生的文学储备,提高学生
针对滑翔弹飞行控制系统半实物仿真平台研制中的两个关键问题——仿真实时性与一体化建模,建立了一套基于Windows操作系统的半实物仿真平台,开展了在较低成本的工业控制计算
贵州是中国古人类发祥地之一,是典型的喀斯特地区。这里四季如春、气候宜人,这里的古代南方“苗瑶”、“氐羌”、“百越”、“濮人”四大族系交汇、演变成了众多的民族。悠久
在新型机器人RRRobot(Rocking and Rolling Robot)姿态控制的研究中,由于新型机器人是一个典型的欠驱动系统,且处于高重心状态下造成系统姿态控制困难。针对上述问题,采用自