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机械臂在当前工业及社会上的使用已愈来愈广泛，为了提高机械臂的灵活度、使用寿命或达到某些特定要求等，所以我们增加了机械臂的自由度来解决这些问题；除此之外，我们亦需要—套良好的控制理论来提高机械臂的精确性、增加系统强健性以及降f氐外界的干扰，刚度控制即为其中—种。对移动式机械臂而言，最重要的就是经由机器人视觉导引其抓取物品的能力。在机器人找到目标物后，必须能准确的朝目标前进并到达能够抓取目标物的位置。本文将主要运用Jacobian矩阵对对操作机械臂主动阻尼控制的协同稳定控制。