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期刊论文
果蔬采摘机械臂运动学分析
果蔬采摘机械臂运动学分析
来源 :机器人技术与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:majinrao
【摘 要】
:
本文以自行研制的果蔬采摘机器人机械臂为对象,建立D—H运动学模型,对机械臂的正运动学与逆运动学进行求解分析,最后利用Matlab对其结果进行仿真,并与实际环境下机械臂的运动效果
【作 者】
:
陶进伟
林睿
王振华
【机 构】
:
江苏汇博机器人技术有限公司
【出 处】
:
机器人技术与应用
【发表日期】
:
2015年1期
【关键词】
:
采摘机器人
运动学
D-H
仿真
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本文以自行研制的果蔬采摘机器人机械臂为对象,建立D—H运动学模型,对机械臂的正运动学与逆运动学进行求解分析,最后利用Matlab对其结果进行仿真,并与实际环境下机械臂的运动效果作比较,验证了模型的正确性,也为以后机械臂更复杂的操作与功能的拓展打下了基础。
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