基于IMU的移动机器人精确角度获取方法

来源 :闽江学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：venus521

【摘要】

：

IMU（inertial measurement unit）在移动机器人精确角度获取中存在测量精度低、噪声大等问题．通过分析IMU角速度随机误差，建立AR（1）噪声模型，在此基础上结合卡尔曼滤波方法构建滤波器

【作者】

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陈新伟孟祥刚阙雅静汪星一陈瑶郑美香

【机构】

：

闽江学院计算机科学系,福建省信息处理与智能控制重点实验室,南开大学电子信息与光学工程学院,广东工业大学计算机学院

【出处】

：

闽江学院学报

【发表日期】

：

2017年2期

【关键词】

：

惯性测量精确角度噪声模型移动机器人

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IMU（inertial measurement unit）在移动机器人精确角度获取中存在测量精度低、噪声大等问题．通过分析IMU角速度随机误差，建立AR（1）噪声模型，在此基础上结合卡尔曼滤波方法构建滤波器，再通过将随机运动分解为小时间片段内的匀角速度运动，将上述滤波器的应用从匀转速角度数据获取扩展至了任意随机运动角度的获取，并可实现角度值的预测．实验结果显示，应用该算法，匀速运动360°后的累积误差为5．5°．随机运动30S后的累积误差为2．2°．

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