【摘 要】
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针对欠驱动TORA (Translational oscillations with a rotational actuator)系统,设计了一种具有执行器饱和约束的输出反馈控制器.与其他现有方法相比,本文方法不仅考虑了执
【基金项目】
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浙江省自然科学基金(LQ18F030011,LQ19F030014),国家自然科学基金(61803339)资助
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针对欠驱动TORA (Translational oscillations with a rotational actuator)系统,设计了一种具有执行器饱和约束的输出反馈控制器.与其他现有方法相比,本文方法不仅考虑了执行器饱和约束和速度信号不可测情形,而且考虑了旋转小球可能存在的循环行为.具体而言,首先根据TORA系统模型分析了TORA系统的控制目标;随后,构造了一种新颖的能量函数,在此基础上设计了一种考虑执行器饱和约束的输出反馈控制器,并通过严格的数学分析证明了闭环系统关于平衡点的稳定性;最后,借助
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