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旋转调制是一种提高惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）性能的有效方法。但是微机电惯性测量单元（Micro Electro Mechanical System Inertial Measurement Unit，MEMS—IMU）由于器件精度低、零偏较大，采用旋转调制技术的误差补偿效果并不理想。另一方面，想要实现对陀螺仪三轴误差的补偿，必须采用双轴调制方案，但这样会使系统结构变得复杂，体积增大，降低系统的可靠性和实用性。针对上述问题．提出了一种正反旋转，非正交安装的单轴