【摘 要】
：
提出基于激光SLAM技术的电力巡检机器人交互控制方法,利用激光SLAM技术在地图模型、运动学模型、里程计观测模型以及多传感器观测模型的基础上绘制机器人的巡检地图,通过Dijkstra算法根据巡检地图获得最短巡检路径,并采用DWA滑动窗口法对选取的巡检路径进行评分,选择评分最高的路径作为机器人的巡检路径,完成电力巡检机器人的交互控制.实验结果表明,所提方法的避障效果好、路径规划效果好、控制精度高.
【机 构】
：
华能新疆吉木萨尔发电有限公司,新疆昌吉831799
论文部分内容阅读
提出基于激光SLAM技术的电力巡检机器人交互控制方法,利用激光SLAM技术在地图模型、运动学模型、里程计观测模型以及多传感器观测模型的基础上绘制机器人的巡检地图,通过Dijkstra算法根据巡检地图获得最短巡检路径,并采用DWA滑动窗口法对选取的巡检路径进行评分,选择评分最高的路径作为机器人的巡检路径,完成电力巡检机器人的交互控制.实验结果表明,所提方法的避障效果好、路径规划效果好、控制精度高.
其他文献
针对当前通信系统入侵行为自动识别技术存在入侵信号样本识别成功率较低、误识别率和漏识别率较高的问题,提出基于GA-SVM算法的通信网络入侵信号自动识别技术.利用混沌原理提取通信网络入侵的非平稳信号时域特征,并凭借自回归模型提取对应频域特征,捕捉邻域入侵信号间的非线性时空动作频率,评价相邻行为间的状态关联性,预测入侵信号后续行为,完成入侵信号的识别.实验表明,所提方法识别精度高、误识别率较低,漏识别率非常低,具有可应用于实际的理论价值.
提出一种基于MNF的空调电机启动控制设备变形量激光检测方法.首先,利用激光扫描技术获得空调电机启动控制设备的具体变形位置,利用改进的最小噪声分离变换(MNF)方法,估计噪声信息并通过差分计算进行降维处理;然后,利用激光检测技术确定空调电机启动控制设备在低维噪声图像中的变形程度;最后,进行仿真实验测试.仿真结果表明,所提方法能够有效降低虚警率以及漏检率.
为解决当前电厂设备运行安全检测技术存在的检测准确率和可视化程度低的问题,提出基于数据融合的电厂设备运行安全一体化检测技术.利用多层分层技术设计电厂设备运行安全一体化检测整体架构,在该架构的支持下将智能机器人、红外测温和视频监控等数据作为实时巡检数据,通过物联网与互联网技术进行巡检数据与历史数据的实时传输,并对所有数据进行分布式存储以及数据融合处理.以数据融合结果为基础,采用专家评价、神经网络和模糊数学的方法实现电厂设备运行安全一体化检测及检测全过程的可视化.实验结果表明,基于数据融合的检测技术的设备安全检
在利用无人机提取道路交叉口空间信息过程中,由于很难实现对无人机的精准控制以及无法准确定位无人机位置,导致航测数据挖掘准确率过低以及时间过长.因此,为解决这些问题,提出基于无人机航测技术的道路交叉口空间信息提取方法.利用卡尔曼滤波构建无人机状态方程与观测方程,根据状态方程和观测方程获取无人机位置信息,完成无人机的准确定位;采集无人机航测信息,利用采集到的信息构建道路交叉口空间三维模型,实现道路交叉口空间信息提取.实验结果表明,该方法在环境恶劣情况下,可以准确定位无人机位置,航测数据挖掘准确率高以及信息提取时
提出了实时分布式计算平台,利用开源技术将在线监测获得的数据存储到计算平台进行数据处理,从而达到自动故障检测和分析的目的 .实时分布式计算平台具有强大的计算能力,能为设备提供更为强大的数据整合和分析水平,有利于变电站设备自动状态监控.改进的监测系统已在智能变电站内EMI在线监测设备上得到应用,结果表明,通过对设备运行数据进行分析及计算,提高了变电站在线监测设备的故障诊断和状态监控水平.
当前的锅炉水处理加药控制方法缺乏对加药后水体化学变化的预测,导致加药控制结果不理想,为此在现场总线的控制下设计锅炉水的给药预测及加药控制模型.选择82C150型号的总线通信控制器作为控制模型的核心,控制相关设备以及锅炉加药过程.通过建立动态内模控制修正加药参数,确认控制器中的可实现因子;建立给药预测模型,对加药后的结果进行预测,当预测结果不佳时,则对加药参数进行再次修正,否则执行加药程序,实现加药控制.实验结果表明,所设计给药预测模型的准确率较高,应用设计的加药控制模型后,锅炉水处理的各项指标符合要求,证
研究了老人洗浴时的人体适温曲线,并设计老人助浴装置的水温控制管路.通过实验,获取人体洗浴最佳体感温升数据,采用最小二乘法,拟合出人体洗浴适温曲线;根据热力学第一定律,考虑水流速率、热量损失、水比热容、冷热混合水温以及人体最佳体感温升数据等因素,建立热水阀门开度控制模型,结合人体适温曲线,实现热水阀门控制曲线求解;设计水温控制管路,并应用于老人助浴装置样机中.测试结果表明,水温实际变化过程与人体适温控制曲线基本一致,符合人体适温规律,可有效提高老人洗浴舒适性.
营养健康食品主要包括保健食品、膳食补充剂、功能性食品、特殊膳食食品和营养强化食品等,属于新兴行业.通过对营养健康食品行业发展现状、国际贸易情况进行了梳理,尤其是2021年上半年进出口数据进行汇总整理,从进出口市场、热点品类、跨境电商等维度进行分析,对下半年国际贸易走势进行了预测,为行业监管和企业国际化提供支撑.
在电力信息化战略的不断深入下,电力巡检机器人日益普及,为完善机器人功能,拓宽其应用前景,提出一种挂空异物智能检测方法.根据光照强度、天气状况等因素,基于不同颜色空间变量值与背景特征关联,合理利用对应滤波方式去除图像内噪声杂质.面向模糊不清的采集图像,依据前景与背景的分割阈值和平均灰度值,改变分段区间与拉伸区间,增强图像对比度.结合输电线路的直线特征与点线对偶特性,以霍夫变换直线提取法为基础识别出输电线路;通过设计的拟合恢复方法,获取完整的输电线路由局部二值模式图像特征点匹配策略,建立矩形兴趣范围,遍历像素
提出一种基于非正交频分复用的智能电管家数据传输系统设计.通过PCIE内部结构的程序控制数据流的方向,来划分系统的读操作预计写操作研究.根据预处理操作降低数据传输偏差;利用非正交频分复用技术的子载波调制信号,来提升频率利用率和降低系统数据传输偏差.通过设备采集,得到数据类型选择其对应的大体数据传输方式;利用椭圆曲线密码学与高级加密标准抵御智能电管家数据篡改攻击,运用加密反向操作和认证签名解密密文维护数据安全,从而实现智能电管家数据安全传输.仿真结果表明,所建系统数据传输时效性强、吞吐量高且丢包率低,具备极强