【摘 要】
：
针对白车身侧围双机器人协同焊接路径任务,对焊接路径规划算法进行研究,提出一种基于蚁群粒子群的融合算法。首先,建立单机器人焊接模型,将焊接任务转换为TSP问题,采用提出的
【基金项目】
：
国家自然科学基金(U1504616,61503123),河南省基础与前沿技术研究计划(152300410200).
论文部分内容阅读
针对白车身侧围双机器人协同焊接路径任务,对焊接路径规划算法进行研究,提出一种基于蚁群粒子群的融合算法。首先,建立单机器人焊接模型,将焊接任务转换为TSP问题,采用提出的融合算法优化TSP问题并与多种路径规划算法进行对比分析,证明所提出算法的优越性;其次,根据焊接任务将双机焊接转换为MTSP问题,依据约束条件,将MTSP转换为多个TSP问题,利用焊接路径之间的关系更新焊点,完成双机器人协同焊接模型建立,在MATLAB中得到路径规划的结果;最后,在ROBCAD中建立双机器人焊接工作站,对规划结果进行仿真验证。
其他文献
交互是敏捷开发的核心,并以迭代循序和渐进为实施的准则。在现代工控中,实现PC和设备Master、Slave通信机制,设计一个高效可靠,利于敏捷开发策略的通信框架在工业应用领域的
在交通荷载观测及统计分析的基础上，获得交通状况的代表性数据，对记录的车型、车重、车距和车速进行统计，在此基础上进行随机车流模拟，编制随机车流模拟程序RTF（Random Traffic Fl
将节段模型颤振导数识别方法用于全桥气弹模型,对其可行性和便利性进行详细论述;给出气弹模型模态质量的确定方法;采用随机子空间方法和随机搜索方法识别均匀流场和紊流场中
对预应力钢-混凝土连续组合梁在正常使用极限状态下的变形计算进行分析。分析考虑钢与混凝土之间的滑移效应，建立简化计算模型，并在此基础上，提出混凝土支座开裂区长度以及预应