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基于多刚体运动学原理,分析三杆机械臂的D-H坐标系和雅可比矩阵,并采用openGl与VC＋＋平台建立了机械臂的三维仿真模型,从而实现了对机械臂整体运动过程的模拟,并且有效检验了机械臂运动学模型的相关性能。
基于OpenGL的机械臂运动建模与仿真
【摘 要】
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基于多刚体运动学原理,分析三杆机械臂的D-H坐标系和雅可比矩阵,并采用openGl与VC＋＋平台建立了机械臂的三维仿真模型,从而实现了对机械臂整体运动过程的模拟,并且有效检验了机
【机 构】
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武汉理工大学计算机科学与技术学院,湖北广播电视大学
【出 处】
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数字技术与应用
【发表日期】
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2011年10期
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