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本文提出了任务的多尺度、全覆盖视野的综合视觉建模方法，为自然环境下的视觉导航问题提供了一个系统的解决方案：将时域大尺度的时空远视，空域大尺度的全局环视，和小尺度的双目注视相结合，综合完成机器人行驶方向确定、实时路面障碍物检测和机器人全局这位等视觉任务，其目标是建立面向任务的高效的环境模型，提出视觉处理的效率和鲁棒性。