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对所设计的可移动喷漆机器人进行了D-H坐标建系,推导出了该机器人的运动学正解,并用解析法进行了验证。根据末端执行器的位置和各连杆的变换矩阵求出了运动学的逆解。
基于D-H坐标系法的移动喷漆机器人运动学分析
【摘 要】
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对所设计的可移动喷漆机器人进行了D-H坐标建系,推导出了该机器人的运动学正解,并用解析法进行了验证。根据末端执行器的位置和各连杆的变换矩阵求出了运动学的逆解。
【机 构】
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山东理工大学机械工程学院,山东理工大学农业工程与食品科学学院
【出 处】
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机械工程与自动化
【发表日期】
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2011年05期
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