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水下航行体在空泡的包裹下运行,能够减小阻力从而提高速度。在运行过程中航行体的尾部会与空泡壁碰撞产生滑行力。由于空泡具有时滞效应,影响航行体尾部滑行力的计算。针对空泡的时滞效应,对比研究了时滞特性对超空泡航行体控制性能的影响。结果表明,时滞在定性上对性能不会引起质的变化,系统设计时可采用没有时滞的滑行力模型以简化计算,设计后再用时滞模型来进行仿真验证。