重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真

来源 :机床与液压 | 被引量 : 0次 | 上传用户：benben8383

【摘要】

：

主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器(EHA-VSVP)系统在重载机械臂中的应用.在满足重载机械臂需求的基础上,利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型.为解决系统存在的相乘非线性耦合问题,使用分配解耦的控制策略,配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析,从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性.仿真结果表明:所设计的EHA-VSVP系统原理正确,满足性能需求.该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题,且权重分配具有一定的理论依据,可以满足控制需

【作者】

：

赵天鸿郭津津张高峰曹秀芳王收军

【机构】

：

天津理工大学,天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津300384;天津理工大学,机电工程国家级实验教学示范中心,天津300384;南京晨光集团有限责任公司,江苏南京210006

【出处】

：

机床与液压

【发表日期】

：

2021年11期

【关键词】

：

重载机械臂电动静液作动器分配解耦控制联合仿真

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

基于反馈型自适应鲁棒控制的伺服泵直接驱动电液系统精确运动控制研究

由于传统泵控液压系统存在位置跟踪精度低、频率响应慢的缺点,给精确运动控制造成很多困难.对此,针对伺服电机泵直接驱动电液系统模型的非线性动力学特性和参数不确定性,采用反馈型自适应鲁棒控制(ARC),实现伺服泵直接驱动电液系统的精确运动控制.建立伺服电机泵直接驱动电液系统的动力学模型,通过非线性泵流量映射重新建立泵的动力学模型.采用反馈型ARC方法进行控制器设计,合成泵的控制输入,使气缸执行器位置跟踪一个期望的轨迹,并对系统模型的位移斜坡响应和伺服泵功率进行实验仿真.结果表明:相比于PID控制,反馈型ARC控

期刊

泵控液压系统自适应鲁棒控制非线性泵流量映射跟踪性能

基于FANUC数控系统的双面刨台式铣镗床安全集成功能开发与运用

为保证操作者的人身安全及设备安全,开发一种适用于双通道数控机床的安全集成功能.具有该功能的双面刨台式铣镗床通过PMC硬件及程序对各控制通道安全围栏门锁、安全门关闭状态进行实时监控,从全局对各通道安全门锁开启及关闭进行控制.当检测到任意通道安全门开启指令或安全门未关闭状态时,对各通道NC程序执行使能进行互锁控制,并对所有进给轴及主轴进行速度钳制,能尽量避免安全事故的发生,更好地保障操作者的安全,提高机床的实用性.

期刊

双面刨台式铣镗床安全集成功能PMC程序速度钳制安全门锁

基于西门子840D SL系统快速I/O的并联控制应用

针对大型飞机部件加工中多台数控机床同步加工时存在的加工质量风险难题,基于西门子840D SL系统中的快速I/O功能,提出一种多台设备电气、程序控制判断方法.该方法能实现多台设备的并联互锁功能,有效解决了多台数控设备同步加工时存在的加工质量风险问题,为实现大型飞机部件数字化加工应用提供了参考.

期刊

大型飞机部件西门子840D SL系统快速I/O功能并联控制

重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真

其他学术论文