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对McKibben型气动人工肌肉的建模方法进行了研究．主要有两种建模方法，一种是能量法，另一种是力平衡法；在理想状态下，利用能量法和力平衡法建立的理想状态下静态模型的结论是相同的；最大编织角由气动人工肌肉的结构和工作机理决定；当考虑了端部约束时，气动人工肌肉输出力会减小，此结论由能量法和力平衡法都可得到证明．本研究对气动人工肌肉精确建模有一定的指导意义．