移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略

来源 :智能系统学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：CHEUNGKWOKKUNG

【摘要】

：

双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,

【作者】

：

王立权李恒楠俞志伟韩金华

【机构】

：

哈尔滨工程大学机电工程学院,南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所

【出处】

：

智能系统学报

【发表日期】

：

2010年1期

【关键词】

：

双足机器人三维倒立摆模型步态控制策略 biped robot 3-D inverted pendulum model gait control stra

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双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.

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