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提出一种对物体抓取点进行空间坐标测量的方案。首先依据深度相机拍摄的彩色图像作为Mask R-CNN模型的输入,识别出待检测物体的类别。然后根据物体的类别调取出相应的模板与其进行尺度不变特征变换(SIFT)特征点匹配,并利用深度相机测量出SIFT匹配后得到的特征点的空间坐标,最终根据预处理阶段测量的各特征点到抓取点的直线距离列出方程组,进而反推出抓取点的空间坐标。