基于全局采样的RBUPF及其在组合导航中的应用

来源 :弹箭与制导学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：anglewang

【摘要】

：

针对UPF（unscented particle filter）在GPS/INS（global positioning system/inertial navigation system）组合导航的应用中存在的计算量过大的问题,提出了一种基于全局采样的RBUP

【作者】

：

朱立新孟 马春来

【机构】

：

电子工程学院电子制约技术安徽省重点实验室,72671部队

【出处】

：

弹箭与制导学报

【发表日期】

：

2014年5期

【关键词】

：

UPF 全局采样混合模型 RBUPF GPS/INS 组合导航 UPF global sampling hybrid model RBUPF GPS / IN

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针对UPF（unscented particle filter）在GPS/INS（global positioning system/inertial navigation system）组合导航的应用中存在的计算量过大的问题,提出了一种基于全局采样的RBUPF（Rao-Blackwellized unscented particle filter）算法。该算法引入Rao-Blackwellized滤波思想,降低状态空间中非线性状态的维度;采用全局采样策略,对粒子集运用UKF（unscented Kalm

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