【摘 要】
：
高精地图是自动驾驶不可或缺的一部分,是实现智慧交通的前提基础。本文利用线扫激光系统(Li DAR)和惯导系统(INS)高效采集道路线形轨迹及路面激光点云数据,提出了一套能消除
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2018YFB120181);福建省自然科学基金(2017J01682);国家自然科学基金(51608123)
论文部分内容阅读
高精地图是自动驾驶不可或缺的一部分,是实现智慧交通的前提基础。本文利用线扫激光系统(Li DAR)和惯导系统(INS)高效采集道路线形轨迹及路面激光点云数据,提出了一套能消除车载设备必然缺陷的道路三维线形要素自动计算、校正方法。利用膨胀腐蚀几何形态学操作算法及改进Canny边缘检测算法,识别定位路面车道边缘线及提取车道中心线轨迹。通过线性拟合算法、弦线支距法定位圆直/直圆点、计算圆曲线半径。利用Li DAR采集的路面横剖线数据及双边滤波算法对道路坡度信息进行计算校正。最后,以福州市浦上大桥互通式立交为例,绘制三维高精地图。验证结果表明,本文方法在圆直/直圆点定位及圆曲线半径测量的误差分别为2.97%、2.54%、1.16%;横纵坡度与真实值对比的Dunnett试验,P值分别为0.631、0.945,具有较高的准确度,为自动驾驶奠定了数据基础。
其他文献
随着对传统媒体和新媒体融合发展的推动,媒介融合趋势下的全媒体格局隐现。这一环境下,广告投放模式必然要经历变革,不能再停留在传统媒体广告投放的层面,而应针对媒介融合下
刑事犯罪人员在服刑期满后将重新踏入社会,但是随着时代的快速发展,长时间的关押可能使其已经无法适应现代社会的发展节奏。这些刑满释放人员可能就会因为这样的原因重新走上
<正>对《财会通讯》今年第6期刊登的李敬锋同志题为《增设"待扣税金"科目正确核算应缴税款》一文(以下简称《李文》),笔者根据自己的工作经验和税制改革情况,就其增设"待扣税
<正> 高考语文科《考试说明》关于语言“得体”的要求,在“语言知识及运用”部分讲到“能够根据表达的方式、场合、对象、目的的差异,做到语言得体”;在写作部分又讲到:“语
在采用回转窑煅烧烧结石灰的过程中,在破碎、运输等环节经常出现堵料问题。对两种石灰石矿和石灰进行了深入的分析,采用适宜的石灰石来煅烧烧结石灰解决了堵料问题,对采用回
<正> 巴金是拥有众多读者的作家。他民主主义时期的作品奔泻着“我控诉”和“追求光明”的双重情绪激流,坦诚、真挚,能如青年一代取得心灵上的沟通,产生强烈的反响,具有极大
随着中外之间的跨文化交流和合作日益频繁,将中国经典的文学作品英译成为翻译界的一大关注点。然而,由于中外不同国家民族文化之间的差异,译者在翻译此类文学作品时很难在目
随着全球经济一体化进程的不断深入 ,人们对城市的关注越来越多。文章从城市管理、城市管治与城市经营的内涵及应用方面对它们进行比较 ,使城市的管理者能娴熟而正确地运用适
<正>骨折是老年患者常见的骨科创伤性疾病,它不仅给患者的身体带来痛苦,还会使个体产生严重的心理应激反应和适应性不良行为[1]。了解患者术前的心理需求、希望目标,及时消除