复杂环境下无人机智能巡检轨迹规划方法研究

来源 :电子设计工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：liangmingming

【摘要】

：

针对无人机在变电站智能巡检中的应用问题,文中推导了载波相位观测单差分、双差分模型,分析了基于实时动态差分法(Real-Time Kinematic,RTK)的GPS定位原理。从机载系统与地面系统两个部分,构建了变电站无人机智能巡检系统架构;利用八叉树模型进行激光点云数据处理分析,构建了变电站三维激光点云仿真模型;分析快速拓展随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法存在不足的基础上提出去除冗余节点的改进方法,并将其应用于变电站复杂环境下无人机智能巡检轨迹规划。仿真算例

【作者】

：

田小壮石辉刘家辛曹飞常雪婷

【机构】

：

国网新疆检修公司,北京中飞艾维航空科技有限公司

【出处】

：

电子设计工程

【发表日期】

：

2021年20期

【关键词】

：

无人机变电站智能巡检轨迹规划

【基金项目】

：

国家自然科学基金(61171106)。

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