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以刚体运动的动量和动量矩定理为基础，建立了AUV的空间四自由度运动的数学模型，基于消息的通讯机制，采用动态优先权策略成功地解决了AUV编队航行过程中的避碰避障问题，并建立了环境仿真器，进行了多AUV协调避碰仿真实验，效果良好，验证了算法的有效性。
动态传递优先权的多AUV避碰规划方法
【摘 要】
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以刚体运动的动量和动量矩定理为基础，建立了AUV的空间四自由度运动的数学模型，基于消息的通讯机制，采用动态优先权策略成功地解决了AUV编队航行过程中的避碰避障问题，并建立了环
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨船舶锅炉涡轮机研究所
【出 处】
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中国造船
【发表日期】
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2008年1期
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