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以共享规划主体协作理论为基础,提出了基于规划识别的主体协作模式,本方法将根据协作主体的行动和偏好,对协作主体的行动规划进行识别.规划识别过程是一个双向的推理过程,正向推理从主体的意图出发,给出初始规划假设的集合;反向推理从协作主体已经采取的行动出发,通过溯因推理进一步对规划假设进行识别. 与共享规划模型比较,本方法在不增加通信的前提下将更好地避免协作主体间的冲突.