【摘 要】
：
为了降低机器人控制系统的研发周期和方便操作人员使用操作,通过对TA6-R5型协作机器人的研究,设计了基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统。采用(Denavit-Hartenbery)
【机 构】
：
北方工业大学机械与材料工程学院,北京航天测控技术有限公司研发中心
论文部分内容阅读
为了降低机器人控制系统的研发周期和方便操作人员使用操作,通过对TA6-R5型协作机器人的研究,设计了基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统。采用(Denavit-Hartenbery)(D-H)法建立运动学模型,求出正运动学解析解,根据各关节转动角度绝对值之和最小的原则求解出最优逆解,利用MATLAB的Robotics Toolbox验证运动学。利用TwinCAT3搭建控制系统,实现编程控制以及HMI(human machine interface),通过EtherCAT总线的高实时性
其他文献
目的:评价人端粒酶RNA模板(hRT)反义寡核苷酸联合全反式维甲酸的体内抑瘤效果,并对其作用机制进行初步探讨。方法:裸鼠皮下注射Tca8113细胞,建立荷瘤动物模型。分别给予端粒
为剔除风力发电机故障信号中的干扰噪声,提出一种小波分层阈值降噪方法。通过构建一种在阈值处连续且可导的小波分层阈值函数,在MATLAB中采用仿真信号进行验证,采用不同的降
玛湖凹陷M1井区上乌尔禾组砂砾岩储层非均质性强,孔隙结构和试油产能差异大,主控因素不明。利用岩心、薄片、测录井及试油等资料,对M1井区上乌尔禾组的沉积相、成岩相、裂缝
[内容提要]中国官方话语中认为“全球化”这一词汇的特征是：经济界定与机遇论。这种界定与中国以经济建设为中心的改革开放政策完美契合，因此迅速成为中国内外政策的一面旗帜。中国的全球化实践进程主要包括改革国内经济体制、参与国际组织特别是WFO以及参与和引导区域合作等。这其中经历了波折，也存在不足。我们要注意平衡全球化给中国带来的机遇与挑战。 [关键词]全球化 中国政府 界定 实践 [分类号]D5
中国国家博物馆的藏品账册管理,自民国时期藏品账簿创立之始,历经数次大规模的整理和调整,于20世纪六七十年代账册结构基本确立,此后未曾再有大的改变,直至2016年第一次可移
齿轮副是传动系统中的重要部件,齿轮在啮合过程中会出现单、双齿交替参与啮合的情况,造成齿轮啮合刚度周期变化,引起系统振动。齿轮的啮合刚度与齿轮的状态有关,当齿轮出现故
为了研究非工作模态振型对环形行波超声波电机运行性能的影响,在参考理想环形行波超声波电机接触模型的基础上,将相邻高阶模态振型与工作模态振型相结合,构建新的接触模型,并
在对旅游景点的评论挖掘中常以多景点横向对比为研究切入点,为景点间的横向比较及游人选择景点服务,而较少针对单一景点深入分析,为景点单要素精准提升服务。以留园为例,按照
风电系统故障及其处理过程中,双馈电机双变流器间会产生不平衡有功功率,导致直流母线电压变化引发电容击穿。基于变流器和直流电容的模型提出混合储能装置中超级电容器和蓄电
针对常规低界面张力表面活性剂驱在非均质油藏易发生窜流、调驱效果差等问题,选用具有良好乳化增黏性能的W/O型表面活性剂调驱体系HC-2,促使油水两相在地层发生乳化,形成高黏