【摘 要】
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针对工业机器人在非接触式的工作环境下获取目标三维信息的潜在问题，设计出了一套基于机器视觉的机械臂双目测距系统。该系统采用Matlab和OpenCV对CMOS双目工业相机进行双目标定，并根据标定得到的相机内外参数进行立体校正，然后结合双目视觉的SGBM立体匹配算法计算出相应环境下的深度信息，最后利用二维图像和深度信息辅助机械臂控制中心获取目标工件的三维信息并作出相应命令操作。根据实验分析，该测距系统
【机 构】
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上海应用技术大学电气与电子工程学院
【基金项目】
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上海应用技术大学大学毕业设计重点课题（XTCX2021-10;220010-A22）资助；
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针对工业机器人在非接触式的工作环境下获取目标三维信息的潜在问题，设计出了一套基于机器视觉的机械臂双目测距系统。该系统采用Matlab和OpenCV对CMOS双目工业相机进行双目标定，并根据标定得到的相机内外参数进行立体校正，然后结合双目视觉的SGBM立体匹配算法计算出相应环境下的深度信息，最后利用二维图像和深度信息辅助机械臂控制中心获取目标工件的三维信息并作出相应命令操作。根据实验分析，该测距系统测量时间短、鲁棒性好、测量精度高。
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