【摘 要】
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针对传统系统控制精准度低的问题,提出了基于卷积神经网络的手术机器人控制系统设计;根据基于卷积神经网络的手术机器人控制原理,设计控制系统总体结构,选用PCI插槽上直接内
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针对传统系统控制精准度低的问题,提出了基于卷积神经网络的手术机器人控制系统设计;根据基于卷积神经网络的手术机器人控制原理,设计控制系统总体结构,选用PCI插槽上直接内插CAN适配卡作为上位机核心组件,采用C++编写的Lib库和DLL库为驱动程序提供适配卡;通过下位机3个节点,处理相关信号,并进行量程转换和越限判断,确保机器人不会失控;选用80C592微控制器设计关节驱动节点结构,以高速工作方式向控制器提供向总线的发送和接受能力,避免外界干扰;设计基于视觉的持镜臂,为手术过程提供上下、左右、前后的运动的手术
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