柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wuyishijian

【摘要】

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研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式.采用极小值原理设计了线性二次型

【作者】

：

宋轶民余跃庆张策吴振勇

【机构】

：

天津大学机械工程学院,北京工业大学,天津大学

【出处】

：

机械工程学报

【发表日期】

：

2002年9期

【关键词】

：

柔性冗余度机器人残余振动主动控制随机最优控制 Flexible redundant manipulatorsResidual vibrationActiv

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研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件,建立了计入随机干扰的受控系统状态空间表达式.采用极小值原理设计了线性二次型高斯状态反馈控制器(LQG),并基于最优估计理论设计了连续Kalman滤波器.最后 ,以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性.

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