板球轨迹跟踪控制器设计

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【摘要】

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本文提出了采用PID控制算法控制该板球系统,通过电阻屏来感应小球的位置并利用PID算法来计算小球的位置与轨迹上点的偏差,并将所得数据导入STM32单片机中,利用产生的PWM波形

【作者】

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韩沛宇陈德麟王硕

【机构】

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沈阳航空航天大学辽宁沈阳 110136

【出处】

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探索科学

【发表日期】

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2019年3期

【关键词】

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板球系统轨迹跟踪 PID算法 PWM STM32

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本文提出了采用PID控制算法控制该板球系统,通过电阻屏来感应小球的位置并利用PID算法来计算小球的位置与轨迹上点的偏差,并将所得数据导入STM32单片机中,利用产生的PWM波形来对舵机的角度进行控制,从而使平板达到平衡状态.通过实验结果表明PID控制算法可以有效的提高板球系统的轨迹跟踪精度与实时性.

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