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设计了一套基于线阵相机的巧克力棒自动上料系统。针对线阵相机难以进行手眼标定的问题,提出了通过传送带实现动态扫描成像的手眼标定方法;对采集到的图像进行预处理后,使用模板匹配识别目标,对追踪轨迹进行优化后发送给机器人实施抓取摆放。试验结果表明,机器人抓取误差<0.5 mm,上料速度满足需求,且具有良好的适用性和扩展性。