【摘 要】
：
创建精确且可靠的运动模型是有效分析船舶操纵性和保障船舶智能航行的关键。相较于常用的船舶运动建模方法（包括经验法、试验法、计算流体动力学数值法），参数辨识技术是1种实用有效、迁移性强的建模手段，但因受到诸如船舶强非线性运动特性、时变耦合的环境干扰、内外多重不确定性等众多复杂因素的影响而面临极大挑战。围绕船舶运动模型参数辨识技术的4个核心内容，即最优输入设计、船舶运动数学模型、参数估计算法、辨识模型测
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（52001237、U2141234）； 武汉理工大学三亚科教园开放基金项目（2021KF0030）资助；
论文部分内容阅读
创建精确且可靠的运动模型是有效分析船舶操纵性和保障船舶智能航行的关键。相较于常用的船舶运动建模方法（包括经验法、试验法、计算流体动力学数值法），参数辨识技术是1种实用有效、迁移性强的建模手段，但因受到诸如船舶强非线性运动特性、时变耦合的环境干扰、内外多重不确定性等众多复杂因素的影响而面临极大挑战。围绕船舶运动模型参数辨识技术的4个核心内容，即最优输入设计、船舶运动数学模型、参数估计算法、辨识模型测试验证，重点梳理了富含操控特性的激励数据获取、多型船舶运动模型、经典-智能-混合参数辨识方法、辨识模型评估方法相关的研究现状，剖析了噪声干扰、参数漂移、参数时变、评价指标选取等主要问题，发现面对操纵与航行特征复杂的船舶，获取覆盖广域运动特征的高质量数据仍无较好方法，参数漂移现象与模型复杂度紧密相关，且无法完全避免。面向数据高质量化、辨识实时性、航行场景复杂化等的发展要求，对船舶运动模型参数辨识技术在船舶操纵运动数据获取与处理，如鲁棒估计与信息融合、鲁棒在线参数辨识、多新息智能算法、复杂场景下的船舶运动辨识建模如受限条件下船舶运动辨识建模等重点方面进行了展望。
其他文献
随着国民经济的快速发展和科学技术的不断进步,智慧照明成为照明行业的主要发展方向。智慧照明系统是电子通信技术与照明系统的有机结合,能够为使用者提供更好的照明体验。文章设计的智慧照明系统以Arduino单片机为控制核心,利用PWM技术调光,具有手动和自动调光、人走熄灯、睡眠模式等功能。在稳定运行的基础上,可以节约电能和延长灯具的使用寿命,对智能家居的应用有一定参考价值。
为实现机器人加工单元控制，本文将围绕三菱PLC展开研究，主要介绍机器人加工单元、单元控制及电气系统的设计方法。采用文中方法，能够设计得到机器人加工单元，结合单元控制与电气系统设计成果，可实现加工单元自动化控制，有利于工业自动化发展。
希波战争后,古希腊雕塑进入最繁荣的古典时期。在这个理性意识觉醒的新时代,希腊雕塑才以其非常鲜明的个性和创新意识,开始真正意义上的艺术创作。这时期的雕塑作品不再像原始时期被大量作为祭祀品,也不像中世纪为教皇教会所统治,而发展为关于人的事迹的表达,以人为本,来表达人类的成功、失败、喜悦、悲伤之情。人体雕塑艺术,成为古典时期艺术的主导形式。赞美人体是这一时期艺术作品中最杰出的成就。
采购前论证作为医院采购工作的核心环节之一，在医院采购工作中扮演着重要的角色。该研究以天津市环湖医院工作实践为例，通过创新采购前论证方法、规范采购前论证流程，不仅有效规避了相关风险、缩短了采购周期、提高了采购效率，而且保障了医院的权益，为今后院内相同设备类、服务类项目的论证、采购提供了理论依据和数据支撑。
2017年10月,党的十九大报告中正式提出“用留置取代‘两规’措施。”2018年3月25日,《监察法》正式颁布,将留置确定为监察机关对被调查对象采取的一项法定措施。2021年1月,习近平总书记在十九届中央纪委五次全会上强调“纪检监察机关要接受最严格的约束和监督,加大严管严治、自我净化力度。针对自身权力运行机制和管理监督体系的薄弱环节,扎紧织密制度笼子,坚决防止‘灯下黑’。”为贯彻习近平总书记重要讲
针对测向定位中时延估计的问题，提出了一种基于递推最小二乘（Recursive Least Squares, RLS）算法的二次加权相关时延估计方法。该方法在二次相关算法基础上，一方面引入RLS算法，在二次相关前进行自适应滤波，提高系统抗噪能力，且具有较快的收敛速度；另一方面借鉴广义互相关的思路，引入加权函数，并且采用二次加权方式，提高时延估计的性能。仿真结果表明，在低信噪比环境下，基于RLS的二次
文章解读“四全”媒体的内涵，探讨高校社会思潮传播新特点，提出高校社会思潮传播引导策略，促进意识形态传播的安全与稳定。采用分层随机抽样方法，面向高校大学生开展问卷调查。调研结果显示，超过五成的大学生平均每天使用互联网浏览信息的时长在2～4小时，微信和微博是大学生获取网络信息的主要渠道，其次为短视频平台。高校引导社会思潮传播的策略包括：构建高校全程媒体网络，全方位发挥媒体在社会思潮事件中的舆论引导作用
以香菇为试验原料，采用双酶耦合超高压提取香菇多糖，在单因素实验基础上，经响应面优化其提取工艺，并研究其抗氧化活性。结果表明：最佳提取工艺条件为双酶（纤维素酶：木瓜蛋白酶，质量比为1∶2）添加量2.5%，酶解pH5.5，压力450MPa，在此条件下，香菇多糖提取率为8.83%。香菇多糖对DPPH自由基和羟自由基有一定的清除能力，当其浓度为25mg/mL时，对DPPH自由基和羟自由基的清除率分别为79
为了分析藜麦种质资源的遗传基础和遗传多样性，为藜麦种质资源的保护与高效利用提供理论依据。本研究以收集到的48份国内外藜麦种质资源为材料，采用简单重复序列（SSR）标记的方法，分析了藜麦种质资源的遗传多样性并构建DNA指纹数据库。结果表明，共筛选出25对多态性SSR分子标记，所有标记共检测到134个等位变异，每对引物检测出3～13个等位变异；Nei’s基因多样性指数（H）为0.107 5～0.368
高压断路器在大型发电厂GIS系统中承担着运行方式调整操作、输送发电功率的重要作用，其可靠性对电厂的安全经济运行至关重要。本文对一大型水电站GIS高压开关发生的一起故障进行详细分析，最终明确是由断路器绝缘拉杆材质问题引发，导致绝缘拉杆断裂，继而使断路器内部放电。并介绍了此次故障的处理措施，对后续运行需要采取的防范措施提出了建议。