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给出一种基于噪声方差估计的稳健融合算法。针对集中式多传感器融合结构,利用随机逼近算法分析了各传感器权的最优分配原则,并给出了一种基于方差估计的权的自适应调整算法。结合多传感器融合跟踪系统,为了提高非线性系统的跟踪性能,滤波算法采用了非线性逼近能力更好的Unscented卡尔曼滤波算法。通过计算机仿真实验,获得了良好的融合效果。与经典的加权方法相比,在相同仿真航路条件下,融合精度和跟踪精度都得到了显著提高。