【摘 要】
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基于英飞凌单片机TC275设计了无人物流车的控制器。TC275通过解析惯性导航仪得到自车信息,并且接收来自计算平台NVIDIA JetsonTX2的路径规划决策信息。在应用层建立了基于模
【基金项目】
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汽车零部件技术湖北省协同创新项目(2015XTZX0419)
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基于英飞凌单片机TC275设计了无人物流车的控制器。TC275通过解析惯性导航仪得到自车信息,并且接收来自计算平台NVIDIA JetsonTX2的路径规划决策信息。在应用层建立了基于模型预测控制算法的路径跟踪模型并生成代码,在底层设计了串口驱动、GTM驱动、ADC驱动以及CAN通信,控制无人物流车的驱动电机和转向舵机,并将应用层与底层代码集成,下载到整车控制器硬件中,实现无人物流车的路径跟踪功能。实验结果表明,基于TC275设计的控制器满足车辆的基本行驶功能。
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