【摘 要】
：
在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法。以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器。分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验。仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力。
【基金项目】
：
中国博士后科学基金项目(2018M641688),辽宁省教育厅科学研究经费项目(LJYT201915)。
论文部分内容阅读
在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法。以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器。分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验。仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力。
其他文献
20世纪20年代,向培良在《中国戏剧概评》一书中对郭沫若早期历史剧《三个叛逆的女性》等提出了严苛的批评,认为郭沫若历史剧“教训”色彩浓重、人物塑造机械呆板、脸谱化等。向培良意在以此引进和宣传纯正的戏剧艺术观念,从戏剧创作和戏剧理论两方面正本清源。他的批评意见显然未能真正发挥效用,郭沫若在后来的历史剧创作中一仍其旧并有巨大反响,但这些意见为后人看待历史剧、认知戏剧提供了理性视角和思路。
论文通过梳理西方边界研究的发展阶段、不同学科下的边界研究进展、边界研究的主要术语及具体实践,探讨西方边界研究的一般理论和边界实践之间的逻辑关系,从而启示中国的边界研究和调整下一步的改进方向。研究表明:西方边界研究在发展阶段上最终以边界的社会建构为主要范式,这与社会科学的文化转向密切相关,也是多学科交融的结果;多学科交融的西方边界研究并没有形成统一的边界理论,但形成了一般性的边界术语,包括复杂的边界
伴随着“文化转向”与“再物质化”思潮的出现,物质地理学已经成为西方社会文化地理研究中新兴且活跃的研究分支之一,而追踪物质(following the things)是物质地理学中重要的
The flying squirrels(Pteromyini,Rodentia)are the most diverse and widely distributed group of gliding mammals.Taxonomic boundaries and relationships within flyi
经济全球化,国际合作研发是企业能否提升创新绩效的关键.以2014年—2019年高新技术产业的203家A股上市公司为研究样本,通过构建泊松面板固定效应模型来研究高新技术企业国际
针对智慧校园日益增长的信息化服务需求,采用人证比对、身份证信息读取以及电子印章等技术,完成了基于Windows平台的智能自助服务一体机的硬件系统设计和软件驱动开发,构建包括管理控制终端和一体机自助打印终端的学生远程自助打印系统,并提出优化方向。该一体机的设计能充分满足高校教务管理工作中新生注册报到、证书、成绩自助打印等的需求,提高校园内学生服务的工作效率。
Changes in abiotic and biotic factors can affect the efficiency of biological systems in animals,forcing them to adjust their behaviors in response to daily and seasonal variations.From September 2016 to August 2017,we collected ranging behavior data on f
针对人工进行字体的矢量化耗时费力的问题,提出一种改进的Potrace字体图像矢量化方法。基于Potrace位图矢量化算法,首先得到位图路径的初始点集,然后通过夹角判别法和计算删除代价(DC)值来删除冗余点得到最终关键点集,再根据弧弦距判别法判断矢量段的拟合类型,最后使用Bezier曲线插值拟合关键点并优化轮廓路径。为了衡量矢量化后的曲线轮廓的质量,建立了字体曲线轮廓的度量指标体系,其中包括轮廓尖锐
教育信息技术与开放教育运动的进步,XR、5G等技术的不断发展和成熟,使慕课学习逐渐成为教育信息化的重要组成部分,并逐步成为提高教育质量、扩大教育影响、深化教育改革、实现教育公平、实施个性化教学和全人教育的重要手段。民族传统体育不仅是体育教育的重要组成部分,也是中华民族文化的重要载体。采用文献资料法、网络观察法等方法分析大学MOOC平台民族传统体育慕课开展现状,并进行横向对比,从具身认知视角为民族传统体育慕课的发展提供对策与建议。
民族高校研究生专业课程教学过程中,如何将思政元素与专业课程有机融合,是实现立德树人根本任务、培养高素质民族人才的有效途径。打造一流的研究生导师队伍,提升研究生导师的政治素质、道德修养、专业功底、个人魅力;打造课程思政示范课程,以研究生课程思政示范课程为标杆,梳理专业课程中的思政元素,将思政教育融入其中;探索和实践知识传授与价值观塑造相结合的有效路径,将思政教育高水准地融入研究生课堂教学,是实现研究生专业课程与思政元素融合的有效路径。