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对搬运机器人的运动进行研究，采用D．H法建立机器人运动学方程，对运动学的问题和逆问题进行求解。在Mauab环境下建立机器人的运动学模型，利用Robot—icsToolbox模块进行运动仿真。结果表明：通过模拟机器人的动态特性，得到机器人运动的位移、速度、加速度曲线，验证设计的正确性。
搬运机器人运动学分析与仿真
【摘 要】
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对搬运机器人的运动进行研究，采用D．H法建立机器人运动学方程，对运动学的问题和逆问题进行求解。在Mauab环境下建立机器人的运动学模型，利用Robot—icsToolbox模块进行运动仿真。
【机 构】
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沈阳理工大学机械工程学院,辽沈工业集团有限公司
【出 处】
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沈阳理工大学学报
【发表日期】
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2012年6期
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