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构建了一个融合特征法与直接法的快速、鲁棒同时定位与地图构建(SLAM)系统CFD-SLAM,该系统能够同时应用于单目、双目和RGB-D相机。SLAM系统主要由3部分组成追踪、局部建图和闭环检测。追踪部分融合特征法与直接法,并对关键帧和非关键帧分别采用特征法和直接法进行追踪,以提高系统的实时性和在特征缺失环境下的鲁棒性。特征法提取ORB特征和计算BRIEF描述子,并通过最小化特征点的重投影误差来获得关键帧的位姿估计。直接法通过最小化光度误差来获得非关键帧的位姿估计。对于RGB-D相机,逆深度误差被加入到特征