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基于MC9S12XS128型号单片机设计出一种能够自主循迹的智能车,分析设计了路径识别算法,并在小车行走过程中利用线阵CCD摄像头以及激光传感器模块作为信息检测元件,测量、记录了沿途所通过隧道的长度。研究表明,将3个激光传感器等间距并行安装,根据单脉冲车体行走的实际距离,求出摩擦系数,可有效提高隧道测量精度。