【摘 要】
：
为提高视觉SLAM图像间特征点匹配的准确性,提高自动驾驶的同步定位与建图精度,在ORB-SLAM2的基础上优化特征点匹配算法.采用由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办的自动驾驶场景KITTI数据集分别对ORB-SLAM2与基于ORB-SLAM2对特征点匹配算法优化进行实验验证.实验表明,优化后的算法生成的轨迹精度相较于ORB-SLAM2有所提高,绝对位姿误差平均值优化了14.29％,相对位姿误差平均值优化了9.67％.优化后的SLAM算法提升了轨迹精度,从而提升了自动驾驶的同步定位与建图的
【机 构】
：
天津职业技术师范大学汽车与交通学院;智能车路协同与安全技术国家地方联合工程研究中心
论文部分内容阅读
为提高视觉SLAM图像间特征点匹配的准确性,提高自动驾驶的同步定位与建图精度,在ORB-SLAM2的基础上优化特征点匹配算法.采用由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办的自动驾驶场景KITTI数据集分别对ORB-SLAM2与基于ORB-SLAM2对特征点匹配算法优化进行实验验证.实验表明,优化后的算法生成的轨迹精度相较于ORB-SLAM2有所提高,绝对位姿误差平均值优化了14.29％,相对位姿误差平均值优化了9.67％.优化后的SLAM算法提升了轨迹精度,从而提升了自动驾驶的同步定位与建图的精度.
其他文献
针对4.8级螺母用ML08Al冷镦性能差、易产生冷镦开裂问题,本文通过对化学成分、表面质量、硬度、氧化铁皮厚度、晶粒度带状偏析、组织结构检测分析,对比分析确定提高冷镦性能的控制方向.
本文通过研究两种不同轧制工艺对SCM435球化前和球化后组织和性能的影响,说明热机轧制有利于提高SCM435的抗拉强度和屈服强度;采用4小时的球化工艺1#和2#轧制工艺样球化组织均为4级;采用5小时的球化工艺1#工艺样组织为4级,2#工艺样组织为5级;采用6小时球化工艺1#工艺样组织为5级,2#艺样组织为6级,说明保温时间延长有利于提高球化级别,采用热机轧制完全可以缩短SCM435球化的时间,提高球化效率.
针对安钢3500mm炉卷轧机支撑辊剥落问题,通过分析四辊轧机的接触受力特点和倒角支撑辊辊型特征,得出有害接触区及辊型不良是造成辊间接触压力不均并形成边部剥落掉块的主要原因.弯辊力作为主要的板形调控手段同时也是有害因素,加剧了轧辊剥落的风险.通过改进的变接触支撑辊辊型,在兼顾板形控制时减小了辊间接触压力,有效释放了弯辊力,同时解决了倒角辊型边部无法自动探伤的缺陷.通过工业应用,新辊型提高了轧机横向辊缝刚度,有效解决了支撑辊剥落.
在“新四化”的背景下,传统NVH开发逐渐过渡到智能NVH开发时代,文章阐述了NVH技术发展现状与趋势,列举了智能NVH技术涵盖的具体内容,并首次提出了智能化NVH的概念,为国内汽车行业开展智能NVH相关工作提供必要的信息和指导.
本文归纳总结了新标准GB/T229-2020《金属材料夏比摆锤冲击试验方法》与旧标准GB/T229—2007《金属材料夏比摆锤冲击试验方法》的差异点,并对新标准中增加关于摩擦损耗的测定的方面内容进行解读,对新标准中提到的侧膨胀值、剪切断面率的测定方法进行较为详细的解读及对比分析,最后提出新标准变化对检测的影响及需要注意事项.
随着人口老龄化进程的加深,老年驾驶人的数量正在不断增加.由于年龄增加,其车机操作与驾驶能力都有所下降,因此现有的很多车机功能并不适用于老年驾驶人这一群体.文章以60岁以上的老年机动车驾驶人为研究对象,根据这类群体在用车场景中的生理和心理特征,集成交互行为、健康诉求、负荷与安全3个维度,设计了符合其多模态交互需求的“一键老人关怀模式”功能,为提升该群体驾驶人的用车体验提供了新的思路.
在一款搭载了双VVT发动机的车型开发过程中,发现了催化器温度较高的现象.因此对低转速高负荷工况下的VVT进行扫点优化.试验结果表明,VVT对催化器温度有较明显的影响,优化后催化器温度有所下降.同时,VVT开度对动力性影响不大.另外,VVT对发动机的爆震倾向有影响,当爆震倾向增加时,发动机催化器温度与动力性表现均恶化.相反,如果能使点火角更提前,能够优化发动机的表现.
2 基于整车热平衡的AGS策略rn上文提到,车辆N挡滑行时在中高车速关闭AGS可有效降低整车道路阻力.但在车辆实际行驶过程中,还需考虑整车冷却系统的散热情况.因此,D挡不能直接采用N挡AGS策略,应从整车热平衡的角度将电机以及附件等散热需求考虑进来.
电动汽车的蓬勃发展给其NVH的设计带来了新的挑战,失去了发动机噪声的掩盖效应导致了更多的高频噪声被关注到,比如高速状态下的高频风噪.文章将分别讨论门上普通玻璃和夹层玻璃两种情况下,车门的密封性能对风噪的影响.通过完全密封车辆4个门至使车门泄露量为零,进行路试得出结论,提高车门密封性可使车辆风噪性能得到1-4 dB的提高,进而得出提高车门气密性对降低车内风噪极其重要的结论.
为合理的设计汽车3个蒸发器制冷回路电磁截止阀布置与储液罐大小,文章通过3个蒸发器系统制冷剂充注量的实车配管台架测试,验证了不同管路截止阀布置位置对系统充注量的影响,截止阀应靠近空调箱蒸发器布置.结果显示在充注工况下蒸发器有空气流动换热工作时,蒸发器内部制冷剂平均空泡系数在0.83～0.87,而蒸发器没有空气流动换热工作且没有截止阀截断时,蒸发器内部制冷剂平均空泡系数在0.57左右.