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电力巡检机器人作为保障电路安全的一种机器人,其运行姿态直接影响着它的工作效率,而电力巡检机器人作为典型的欠驱动非线性系统,传统的控制方法可能难以奏效.本文使用终端滑模控制来完成电力巡检机器人非线性模型运行姿态的控制,为了避免终端滑模控制中可能出现的非奇异现象,使用了非奇异终端滑模控制来控制电力巡检机器人的非线性模型.通过仿真结果,可以证明所提出方法的有效性.