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本文提出了一种新型二自由度转动并联机构2UPR+SR，分析了该机构的位置反解，建立了动平台位姿和驱动分支长度时间的解析关系，并采用螺旋理论分析了该机构的约束力螺旋系，得到了其自由度性质。
2UPR+SR二维转动并联机构自由度与位置分析
【摘 要】
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本文提出了一种新型二自由度转动并联机构2UPR+SR，分析了该机构的位置反解，建立了动平台位姿和驱动分支长度时间的解析关系，并采用螺旋理论分析了该机构的约束力螺旋系，得到了其
【机 构】
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92785部队
【出 处】
：
城市建设理论研究
【发表日期】
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2004年期
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