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在总结图优化同步定位和建图（SLAM）的前端图构建方法的基础上,对现有的后端图优化方法进行分析,介绍了最小二乘法、随机梯度下降法、松弛法、流形优化及其相关文献.讨论基于χ2误差和基于均方差的地图创建的评价方法,对图优化方法的发展趋势进行了展望.
大规模环境下基于图优化SLAM的后端优化方法
【摘 要】
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在总结图优化同步定位和建图（SLAM）的前端图构建方法的基础上,对现有的后端图优化方法进行分析,介绍了最小二乘法、随机梯度下降法、松弛法、流形优化及其相关文献.讨论基于χ2
【机 构】
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北京交通大学电子信息工程学院,机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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2015年7期
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