【摘 要】
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本文设计了一个无线智能仿生鱼型机器人.采用离子导电聚合物薄膜材料ICPF（Ionic conducting polymer film）作为机器人驱动器,在鱼眼和鱼嘴处内嵌3路红外避障传感器作为仿生鱼型
【机 构】
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天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室医学机器人实验室,日本香川大学工学院
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本文设计了一个无线智能仿生鱼型机器人.采用离子导电聚合物薄膜材料ICPF（Ionic conducting polymer film）作为机器人驱动器,在鱼眼和鱼嘴处内嵌3路红外避障传感器作为仿生鱼型机器人的导航系统,在机器人体内嵌入Arduino Mini Pro作为机器人的主控制器.由于选用低功耗的ICPF材料,该鱼型机器人续航时间长达3 h,该仿生鱼型机器人可实现在水中无噪声前进、转弯和避障等运动模式,且可以实现在线编程和实时充电.实验测试结果表明,该仿生鱼型机器人系统稳定,在水中运动如真实的鱼,可
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