【摘 要】
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本文阐述了一种新的光波导型三向力触觉传感器的工作原理和基本结构，并设计了实验系统，这种传感器由一个橡胶垫和一个光波导路等组成，在橡胶垫的一侧制作圆柱触头阵列，在其另一侧
【基金项目】
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国家自然科学基金!（69785007）
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本文阐述了一种新的光波导型三向力触觉传感器的工作原理和基本结构，并设计了实验系统，这种传感器由一个橡胶垫和一个光波导路等组成，在橡胶垫的一侧制作圆柱触头阵列，在其另一侧制作圆锥触头阵列，使得每个圆柱触头下面分布２×２个圆锥触头，圆柱触头与施力的物体接触，而圆锥触头与光波导板接触，旋加到圆柱触头上的力的三个分量可以通过该圆柱触头所对应的２×２个圆锥触头与光波导板接触时溢出的光斑面积确定，通过ＣＣＤ摄
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