变结构位置伺服系统的LYAPUNOV方法设计

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采用LYAPUNOV理论对变结构控制系统进行综合。为消除滑模段的抖动,引入趋近律,构成带趋近律的变结构lyapunov控制律。经仿真验证,这种控制律具有鲁棒性强、能抑制抖动的优点。
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