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针对一般的二阶带摩擦非线性机电系统，利用非连续微分方程解的概念和非光滑分析工具，给出一种滑模控制律。借助集值映射的概念，将原非连续微分方程转化为Filippov微分包含，利用Filippov解的性质证明了滑动模态的稳定性，依据非光滑广义Lyapunov稳定理论，证明了在Filippov框架下闭环系统的轨迹将在有限时间到达滑模面，从而闭环系统渐近稳定。通过与其他控制器进行比较研究，表明文中给出的控制律能够实现更快的趋近过程，在一定程度上抑制了滑模抖振。对带摩擦的飞行仿真转台系统进行仿真研究，仿真结果验证了控