论文部分内容阅读
对一种空间3自由度并联机器人（3-R_RC并联机器人）进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-R_RC并联机器人的动力学模型，并分析此并联机器人的动力学特性。通过一个算例，讨论3-R_RC并联机器人的等效转动惯量、驱动力／力矩和能耗的变化规律。结果表明，对于给定的运动规律，机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力／力矩的影响很大。研究对进一步分析3-R_RC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用