【摘 要】
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目的 针对现阶段宫颈癌检测主要依赖于人工检测,导致费时费力等问题,特设计一种具有五自由度的医疗机械臂来辅助医生进行检测.方法 通过Solidoworks三维软件对其进行建模,并采用D-H参数法对其进行正逆运动学分析,然后采用Matlab中的Robotics工具箱对该机械臂进行正逆运动学仿真,最后基于蒙特卡洛法在Matlab中对该医疗机械臂进行工作空间上仿真.结果 利用M atlab仿真得出的结果表明理论推导的函数对该模型适用,同时利用Matlab在工作空间上仿真得出的结果表明,该机械臂各个部位设计合理,可
【机 构】
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上海理工大学机械工程学院,上海200093
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目的 针对现阶段宫颈癌检测主要依赖于人工检测,导致费时费力等问题,特设计一种具有五自由度的医疗机械臂来辅助医生进行检测.方法 通过Solidoworks三维软件对其进行建模,并采用D-H参数法对其进行正逆运动学分析,然后采用Matlab中的Robotics工具箱对该机械臂进行正逆运动学仿真,最后基于蒙特卡洛法在Matlab中对该医疗机械臂进行工作空间上仿真.结果 利用M atlab仿真得出的结果表明理论推导的函数对该模型适用,同时利用Matlab在工作空间上仿真得出的结果表明,该机械臂各个部位设计合理,可以满足工作需要.结论 通过理论推导与仿真该机械臂设计合理,同时为后续该机械臂的轨迹规划和控制系统提供了强有力的保障.
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