基于多操作机的排牙机器人是一套计算机辅助设计、机器人辅助操作的全口义齿制作系统。它可以替代牙科医师在全口义齿制作中的大部分工作,不但比他们更精确地以数字的方式操作,而且能实现定量排牙,确保义齿质量,提高效率,降低成本的目的。此系统的研制不但会改变目前全口义齿制作的手工操作模式,而且也极大的促进机器人技术及口腔修复医学的发展。本文基于多操作机排牙机器人的研究,首先通过分析其整体结构及工作原理,并重点用ANSYS软件对牙弓曲线发生器进行在静态和动态下分析,用得到的最大应力应变值校验其结构安全性。然后运用ANSYS与ADAMS联合仿真的方法,先简化总体模型,再对多操作机排牙机器人进行运动仿真得到机器人运动时的三维视觉效果;并通过在ADAMS中建立传感器以判断排牙机器人各操作机的运动是否干涉,这样为排牙机器人的轨迹规划及有效排牙提供必要的可视化辅助。其中联合仿真技术是本文的关键技术,此方法充分利用了两大软件的优势,它解决了牙弓曲线发生器在ADAMS中以刚性体形式无法仿真的问题,通过在ANSYS中建立柔性体模型,替代ADAMS中的刚性体模型完成运动仿真,得到其在动态下的载荷情况后,再将它提供给ANSYS对其完成其在动态下的应力应变分析。本文在最后结合VC++开发了ADAMS用户子程序和用户界面,实现了VC与ADAMS的连接以及驱动参数的传递。本文的研究对结构分析,柔性体的建模与以及ANSYS,ADAMS软件之间的联合仿真与ADAMS子程序的开发这几个方面具有重要的参考意义,并为进一步建立多操作机排牙机器人实时自动化的仿真系统奠定了基础。