基于Web的移动机器人远程控制与人机合作系统是网络技术与机器人远程控制技术相结合的新方向.该文提出了一个用于远程控制和人机合作的软件结构,并以Pioneer 2型移动机器人为控制对象,实现了完整可操作的移动机器人控制系统,可为Intemet上的远程访问及人机合作提供服务,并分别在局域网、校园网和Intemet范围内进行了测试.分析了以往基于Web的机器人远程控制系统的主要缺陷,提出了相应的解决方案.引入网络应用系统的MVC(Model-View-Controller)软件设计模式,将应用程序系统分成模型、视图和控制器三层,架构清晰,易于开发.使用MVC模式结合Java技术,提出了用于远程控制和人机合作的软件结构.提出了采用流媒体技术传输视频图像,可提高图像质量,便于实时监控.探讨并提出了多种不同的人机合作控制方式,包括使用自然语言控制远程机器人的行动、可编程的机器人控制以及键盘操作机器人等.根据上述方案,应用Java技术和流媒体技术等,构建了包括HTTP服务器、视频服务器、机器人服务器和数据库在内的基于Web的移动机器人远程人机合作系统.根据MVC模式,使用Java Servlet作为控制器负责处理客户端的用户请求;JSP(Java Server Pages)作为视图负责将后端结果取出,生成客户端可浏览的HTML页面;JavaBean作为模型负责封装数据和业务逻辑处理;另外,使用Java Applet技术实现控制面板的功能设计.系统提供远程用户多种人机交互方式,用户可通过鼠标点击、键盘方向键、输入自然语言命令来操作移动机器人以及简单编排机器人的运动.采用Windows Media Technology建立了完整的采集、编/解码、播放流程,实现了清晰连贯的视频反馈.系统结构清晰,扩展性良好,包括完整的用户管理机制和通信机制,可扩展为多用户多机器人的远程合作系统,其中自然语言接口可通过扩充语言库以适用于连接各种不同类型的移动机器人.